Agrégé de Lettres, Roger Lefèvre est professeur de philosophie au lycée de Rochefort-sur-Mer dans les années 1930. Il adhère au parti socialiste et devient premier adjoint au maire avant de se présenter avec succès à la députation. Il n'a pas encore trente ans lorsqu'il arrive à la Chambre des députés comme élu du Front populaire représentant la Charente-Inférieure en 1936. Bien qu'ayant voté les pleins pouvoirs au maréchal Pétain, Roger Lefèvre se rapproche des milieux résistants et refuse le travail obligatoire. Réfractaire, il se cache dans le Midi et prend le commandement du maquis de Vauvenargues près d'Aix-en-Provence en 1944. Il quitte la politique après guerre et revient à son premier métier. Spécialiste de Descartes à qui il a consacré plusieurs ouvrages, il enseigne dans les universités de Montpellier, Grenoble et Lille.